必一运动• 大部分机器都其有回馈控制系统的电子装 置，一个关节式球座标结构如图7-20所示，
• 水平关节式机械手臂由两个决定工具位置的角度 移动(手臂与前臂旋转)以及一个垂直方向的线性 移动。
• 改变此两轴可以达到圆柱工作空间内任何 位置，夹爪板的垂直运动是根据位于手臂 的端点的Z轴所致。
• 2.圆柱座标几何：圆柱座标机械手臂系统如 7-14所示，可以在一个圆柱体的体积内移 动握爪，系统由R及Z两个线性移动方向与 一个绕着Z轴旋转的方向所定位必一运动。
• 圆柱座标式机器人是由气压、液压或电力 方式驱动。一部小型的气压圆柱几何式机 器人如图7-15所示。
• 图7-17显示之球座标几何机器人的工作空 间。此类机器手臂经常使用于早期工业应 用中。
• 球坐标几何机器人使用油压或电子以驱动 六个轴向的主要运动；并采用气压致动器 打开或关闭握爪。
• 4.关节式几何：关节式工业机器人也称作关 节式手臂必一运动、迴转式或是拟人式机器，具有一 个不规则的工作空间。
• 3.球座标几何：球座标几何手臂也叫做极座 标式如图7-16所示。球座标几何式机械手臂 以两个旋转及一个线性移动所驱动而定位。
• 工具板上的方向可以透过手腕部位的三个旋 转(A、B与C)所达成必一运动。理论上，绕着Y轴的角 度是180度或者得更大，而绕着Z轴的腕部旋 转可达360度。
② 按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的， 如手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动；有 回转运动的，如手臂的左右回转、上下摆动 (即俯仰)；有复合运动的，如直线运动和回转 运动的组合，两直线运动的组合，两回转运动 的组合。
• 图7-12所示是一个可以在X、Y及Z方向移动的 高架式例子必一运动，工具连接于工具板上可从上面加 工，此类机器人的长方体工作空间经常用来从 输送带系统将工件移动至生产机器中。
• 在高架式例子中，三个定位自由度由箭头指出 其在X、Y及Z方向的移动，而腕部的A、B与C 三个自由度可以用来定向工具板上工具的方位。
• 机器人的操纵器之基本机械结构可分成： 1.卡式座标 2.圆柱座标 3.球座标 4.关节式 • 卡式座标分成两类:横向式与高架式。 • 关节式分成水平式与垂直式两类。
• 1.卡式座标几何(直角座标)：具有卡式座标几 何的机器人可移动握爪到工作空间的任何位必一运动， 两种几何结构包含横向式及高架式。
• 垂直关节式机械手臂如图7-18所示有三个包 含基座旋转(轴1)、肩部(轴2)以及前臂(轴3) 的主要角度移动，其不规则的工作空间如图 7-19所示，如同前面所设计的机械手臂般， 工具板的方位是由腕部的三个旋转所决定。