必一运动臂 6 个关节都是转动关节，前 3 个关节确定手腕参考点的位置必一运动，后 3个关节确定手腕的方位。和大多数工业一样，后 3个关节轴线交于一点。因此将该点作为手腕的参考点，也选作为连杆坐标系{4}，{5}和{6}的原点。如下图示。
对于机械臂必一运动， 通常将之看作“连杆结构” ，连杆是由关节组合而成。因此在分析机械臂的时候需要为机械手的每一连杆建立一个坐标系。
在分析连杆坐标系时， 通常需要在每个连杆上定义一个固连的坐标系来表明每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系。基于此原则必一运动，我们首先为各连杆和关节进行编号， 然后采用由下而上的顺序，基座为连杆 0，从基座起依次向上为连杆 1、连杆 2、 …， 关节i 连接连杆i-1和i 。
（2）沿 xii-1轴平移距离αi-1， 可使 zi-1轴与 zi 轴同一高度上；
（3）绕 zi 轴旋转θi 角， 可使 xi-1轴与 xi 轴同一直线）沿 zi 轴平移距离 di， 可使连杆i -1的坐标系移动到其原点与连杆i 坐标系原点重合。
可根据改进的 D－H 示法， 对机械臂建立坐标系。 在改进 D-H 坐标系中， 坐标系{0}和{1}一般重合， O1 为轴 1 和轴 2 公法线 上的交点，此时关节 1 和关节 2 在 z 轴向上的偏置没有体现出来， 但对于整个机械臂各关节的相对运动来说并没有影响。
选取第一关节坐标系与基坐标系重合。根据机械臂的结构和连杆坐标系，可得出其连杆参数和关节变量，如下表示：
的？1 晶格：晶圆制程结束后必一运动，晶圆的表面会形成许多格状物，成为晶格。经过切割器切割后成所谓的晶片2 分割线：晶圆表面的晶格与晶格之间预留给切割器所需的空白部分即为分割线
进行定制。我们完成并适当扩展了SolidWorks模型。在LabVIEW工程中必一运动，工程
!的核心）交互的重要桥梁。 3、moveit使用哪个action控制真实机器人？ 我们的目的是使用moveit控制真实的
——基本——路点，回到命令窗口，设置路点，可以用手动或者点击各个关节按钮，将
的三维运动是比较复杂的，这里为了简化模型更加便于大家的理解，我们对模型进行精简，先
的控制-------------控制器1.位置控制机器人最传统，最常用的控制方式就是位置控制，它能以0误差来达到指定位置或以0误差跟随指定轨迹。普通的位置控制，是控制机器人末端到指定的地点（让
种类分析 /
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