必一运动摘要：操作臂可以看出由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。 在进行操作臂的结构设计时，通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式。大部分操作中包括转阅读全文
摘要：刚体的描述是指刚体上的各类参数。如刚体的物理特征质量、大小，刚体的运动学参数位置、速度、加速度。在描述时必一运动，只需要描述位置。刚体的空间状态，即姿态。 为描述刚体的位置可在刚体的质心上固定一个三维坐标系，再选定一个基坐标系，即可描述刚体的空间位置。 刚体坐标系C与基坐标系W-P1 其位置本质上是点的位置阅读全文
摘要：机械臂又称为操作臂。 机械臂知识是机器人领域研究得最早必一运动，最透彻得部分。用机械臂知识作为机器人学得入门是一个不错得选择。 机械臂主要包括以下几部分知识：刚体的描述、运动学包含正运动学、逆运动学、动力学必一运动、轨迹规划、控制。 当然必一运动，机械臂具体实现还需要机械、电子学、电机学等知识。 《机器人学导论》这本书阅读全文
摘要：当操作臂的总体运动学结构确定后，下一步要考虑的最重要的问题是各个关节的驱动方式。通常，驱动器必一运动、减速装置和传动装置是密切相关的，所以必须综合考虑。 驱动器布局 最直接仿办法是把驱动器布置在所驱动的关节上或者附近。如果驱动器能够产生足够的力矩或者力的话，那么驱动器的输出轴可直接与关节相连。这种结构步进称阅读全文
摘要：机器人技术是集机械、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术。 机器人学研究的是怎样综合运用机械、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能。显然，这是一项庞大的任务，它必须需要运用各种“传统”领域的研究思想。 机械臂又称为操作臂。机械臂是机器人技术中的一类，网上有完整阅读全文