必一运动[0003]该机械手臂将第I臂旋转自如地支承于支柱的上端部，且将第2臂旋转自如地支承于第I臂。将支承杆上下移动自如地设置于第2臂，并将握持部设置于支承杆的下端部。

　　[0005]使第I臂及第2臂旋转而将握持部定位于物品上。然后，使握持部为握持释放状态，使支承杆向下方移动，由此将握持部放置于物品的两侧方。该状态下使握持部以握持状态进行动作而握持物品。

　　[0006]然后，通过使支承杆向上方移动，而将物品与握持部一并提升，使第I臂及第2臂旋转而将物品与握持部一并搬送至规定的位置为止。

　　[0011]机械手臂在使握持部向下方移动而握持物品时，若握持部与物品的位置偏移，则存在握持部会强力地抵接于物品的上表面而因握持部造成物品损伤的情况。

　　[0012]本发明的目的在于提供一种握持部的握持爪不会强力地抵接于物品而造成物品损伤的机械手臂。

　　[0014]本发明为一种机械手臂，包括:装置本体40;握持装置3a，包含从所述装置本体40延伸设置的握持部50，且能够利用所述握持部50来握持物品；以及移动装置3b，使所述握持装置3a移动且保持为能够上下移动及平行移动，所述握持装置3a利用移动装置3b使装置本体40与握持部50成为一体而向下方移动，所述机械手臂的特征在于:

　　[0015]在所述握持部50未握持物品而是抵接于所述物品的情况下，仅装置本体40朝向握持部50而向下方移动，且设置着

　　[0016]检测单元60，检测出仅所述装置本体40朝向握持部50移动；以及

　　[0017]利用所述检测单元60的检测信号使移动装置3b的移动停止的单元。

　　[0018]本发明的机械手臂设置着:连结单元70，将所述装置本体40与握持部50上下移动自如地加以连结；以及

　　[0019]保持单元80，将所述装置本体40与握持部50的上下方向的间隔保持为规定的大小，

　　[0020]所述检测单元60能在装置本体40与握持部50的上下方向的间隔小于规定的大小时，输出检测信号。

　　[0021]本发明的机械手臂可设为:在所述握持部50朝向上下方向而安装着导杆71，将导杆71在上下方向上移动自如地支承于装置本体40并作为连结单元70，

　　[0022]绕所述导杆71设置盘簧81，盘簧81的其中一端与装置本体40接触，另一端与握持部50接触，由此作为保持单元80。

　　[0023]本发明的机械手臂可设为:由安装于所述装置本体40的投光器64、受光器65及安装于所述握持部50且遮蔽投光器64的光的检测体66来作为检测单元60。

　　[0024]本发明的机械手臂可设为:在所述装置本体40与握持部50成为一体而上下移动时检测体66遮蔽投光器64的光，在装置本体40朝向握持部50而向下方移动时，检测体66不遮蔽投光器64的光而由受光器65接收光并输出检测信号。

　　[0026]根据本发明，在通过使装置本体40向下方移动而握持部50的握持爪51握持物品时，由检测单元60检测出握持爪51抵接于物品且握持爪51未握持物品，由此使移动装置3b停止，从而使装置本体40的朝向下方的移动停止，因而握持爪51不会强力地抵接于物品而造成物品损伤。

　　[0034]图1是概略性地表示使用本发明的机械手臂搬送拉链用拉头的拉片的装置的平面图。

　　[0036]搬送输送机2具有环形的皮带2a。通过对未图示的马达进行驱动而使皮带2a向箭头a方向旋转。

　　[0037]拉链用拉头的拉片4载置于皮带2a。皮带2a通过向箭头a方向旋转，而将拉片4移送至握持区域A为止，当将拉片4移送至握持区域A为止时，皮带2a停止。

　　[0038]机械手臂3握持住由皮带2a移送至握持区域A的拉片4。机械手臂3将握持的拉片4搬送至组装拉链用拉头的拉头组装机5。

　　[0039]机械手臂3如图1及图2所示，包括握持拉片4的握持装置3a、及使握持装置3a移动的移动装置3b。

　　[0040]移动装置3b包括:设置于基座30的上表面的柱部31必一运动，可相对于柱部31旋转地安装的第I臂32，可相对于第I臂32旋转地安装的第2臂33，及可相对于第2臂33旋转及上下移动自如地安装的纵轴34。第I臂32与第2臂33的旋转轴及纵轴34沿着相对于搬送输送机2的上表面垂直的方向平行地延伸。由此，第I臂32与第2臂33能够以各旋转轴为中心而在与搬送输送机2的上表面平行的水平面内旋转必一运动。而且，纵轴34通过第I臂32与第2臂33旋转，而可沿水平方向移动。

　　[0042]由此，握持装置3a可沿水平方向移动至任意的位置，并且可上下移动，且能够以纵轴34为中心而旋转360°。

　　[0043I握持装置3a包括安装于纵轴34的装置本体40、及与该装置本体40连结的握持部50。握持部50包括2个握持爪51。

　　[0044]机械手臂3的移动装置3b不限于上述构成。即，对机械手臂3的移动装置3b而言，只要握持装置3a可移动至水平方向的任意的位置，并且可进行上下移动，进而握持装置3a能够绕垂直中心线b也可为如下:握持装置3a可移动至水平方向的特定的多个位置，并且可上下移动。

　　[0046]然后，对机械手臂3握持皮带2a上的拉片4的动作的一例进行说明。

　　[0047]在搬送输送机2的皮带2a设定有检测区域B。检测区域B设定得比皮带2a的握持区±或八更靠近皮带旋转方向上游侧。

　　[0048]在已使皮带2a停止的状态下利用未图示的照相机对检测区域B进行拍摄。利用未图示的图像处理部对照相机的图像进行图像处理，判断检测区域B的拉片4的位置及拉片4的方位等，并将拉片4的位置、方位等存储于控制器7。

　　[0050]此时，利用皮带移动距离检测单元6对皮带2a的移动距离进行检测。皮带移动距离检测单元6包括与皮带2a接触的辊6a、及对辊6a的转数进行检测的编码器6b。通过皮带2a旋转以使辊6a旋转。编码器6b对辊6a的转数进行检测，利用该编码器6b的检测值对皮带移动距离进行检测。

　　[0052]控制器7利用所检测到的皮带移动距离来感测皮带2a的检测区域B的拉片4已到达握持区域A。

　　[0054]接下来必一运动，控制器7根据所存储的拉片4的位置及拉片4的方位来对机械手臂3的移动装置3b进行动作控制，将握持装置3a的握持部50定位于拉片4上。此时，握持部50为2个握持爪51彼此分离的握持释放状态必一运动。

　　[0055]使握持装置3a向下方移动，从而使握持部50的2个握持爪51与皮带2a接触。然后，使2个握持爪51向彼此接近的方向移动，2个握持爪51与拉片4的2个端面接触，从而2个握持爪51握持拉片4。

　　[0057]如图3至图5所示，握持装置3a包括装置本体40、握持部50及检测单元60。

　　[0058]装置本体40安装于纵轴34的下部。装置本体40与纵轴34—并上下移动，且与纵轴34—并旋转360°。

　　[0061 ]握持部50保持于下方的位置，装置本体40的下部与握持部50的上部的上下方向的间隔保持为规定的大小。

　　[0062]通过对装置本体40负载规定大小以上的向下的力，装置本体40朝向握持部50而向下方移动，装置本体40与握持部50的上下方向的间隔减小。

　　[0063]2个握持爪51设置于握持部50的下部。握持爪51通过握持装置3a向下方移动而与皮带2a接触必一运动。

　　[0064]检测单元60检测如下情况:握持爪51不握持拉片4，握持爪51抵接于拉片4的上表面，装置本体40朝向握持部50而向下方移动，S卩，检测出装置本体40与握持部50的上下方向的间隔小于规定的大小。

　　[0066]控制器7在被输入检测单元60的检测信号时使机械手臂3的各动作停止。

　　[0068]在机械手臂3的2个握持爪51握持皮带2a上的拉片4时，使纵轴34向下方移动，由此使