BOB半岛一种机械手臂，其包括输出摇臂、驱动件及将驱动件的动力传递至输出摇臂的减速装置，减速装置包括依次啮合的第一传动副、第二传动副及第三传动副，第三传动副为行星轮组且包括第一太阳轮、第二太阳轮、设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑行星轮的行星架，其中第一太阳轮与第二传动副中的从动齿轮同轴设置，第二太阳轮与行星架固定连接，输出摇臂与行星架固定连接。该机械手臂结构紧凑且其中的减速装置具有较大的传动比。

　　1： 一种机械手臂， 其包括输出摇臂、 驱动件及将所述驱动件的动力传递至所述输出摇 臂的减速装置， 其特征在于 ： 所述减速装置包括依次啮合的第一传动副、 第二传动副及第三 传动副， 第三传动副为行星轮组且包括第一太阳轮BOB半岛、 第二太阳轮、 设置于第一太阳轮和第二 太阳轮之间的多个行星轮及支撑所述行星轮的行星架， 其中第一太阳轮与第二传动副中的 从动齿轮同轴设置且与所属从动齿轮同步转动， 第二太阳轮与行星架固定连接， 所述输出 摇臂与所述行星架固定连接。

　　2： 如权利要求 1 所述的机械手臂， 其特征在于 ： 所述机械手臂还包括基座， 所述驱动件 及所减速装置固定于所述基座上。

　　3： 如权利要求 2 所述的机械手臂， 其特征在于 ： 所述基座包括固定件及固定于所述固 定件上的支撑件， 所述支撑件与所述第二太阳轮固定连接。

　　4： 如权利要求 3 所述的机械手臂， 其特征在于 ： 所述第三传动副还包括连接件， 所述连 接件设置于所述行星架与所述输出摇臂之间并与所述行星架固定连接。

　　5： 如权利要求 1 所述的机械手臂， 其特征在于 ： 所述第一传动副为锥齿轮组。

　　6： 一种机械手臂， 其包括输出摇臂、 驱动件及将所述驱动件的动力传递至所述输出摇 臂的减速装置， 其特征在于 ： 所述减速装置包括依次啮合的第一传动副、 第二传动副及第三 传动副， 所述第三传动副包括第一太阳轮、 第二太阳轮、 设置于第一太阳轮和第二太阳轮之 间的多个行星轮及支撑所述行星轮的行星架， 所述第一太阳轮与第二传动副的从动齿轮同 轴设置， 第二太阳轮和行星架其中一个与输出摇臂止转连接。

　　7： 如权利要求 6 所述的机械手臂， 其特征在于 ： 所述机械手臂还包括基座， 所述第三 传动副的第二太阳轮和行星架其中一个与基座固定连接， 另一个于输出摇臂不可转动地连 接。

　　8： 如权利要求 7 所述的机械手臂， 其特征在于 ： 所述第二太阳轮与所述基座固定连接。

　　9： 如权利要求 8 所述的机械手臂， 其特征在于 ： 所述第三传动副还包括连接件， 所述连 接件设置于所述行星架与所述输出摇臂之间并与所述行星架固定连接。

　　10： 如权利要求 6 所述的机械手臂， 其特征在于 ： 所述第一传动副为锥齿轮组。

　　本发明涉及一种机器人结构， 尤其涉及一种机械手臂。背景技术 由于某些生产需在高危、 高污染等恶劣环境中进行， 可能会造成对操作人员人身 安全或身体健康的危害， 故在此类生产环境中， 常使用机器人代替操作人员进行操作。 机械 手臂为机器人实现各种操作动作的必要部件。

　　机械手臂的旋转部件常通过电机带动旋转， 因为电机的输出转速较高， 故需通过 减速装置将电机的输出转速降低到预定值再传递至旋转部件， 进而使用该旋转部件执行预 定动作。为实现较大的传动比， 常采用多组齿轮副进行传动， 导致整个机械手臂体积庞大， 且安装不便。

　　发明内容 鉴于上述情况， 有必要提供一种可实现较大传动比且结构紧凑的机械手臂。

　　一种机械手臂， 其包括输出摇臂、 驱动件及将驱动件的动力传递至输出摇臂的减 速装置， 减速装置包括依次啮合的第一传动副、 第二传动副及第三传动副， 第三传动副为行 星轮组且包括第一太阳轮、 第二太阳轮、 设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星 轮及支撑行星轮的行星架， 其中第一太阳轮与第二传动副中的从动齿轮同轴设置， 第二太 阳轮与行星架固定连接， 输出摇臂与行星架固定连接。

　　另一种机械手臂， 其包括输出摇臂、 驱动件及将驱动件的动力传递至输出摇臂的 减速装置， 减速装置包括依次啮合的第一传动副、 第二传动副及第三传动副， 第三传动副包 括第一太阳轮、 第二太阳轮、 设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑行 星轮的行星架， 第一太阳轮与第二传动副的从动齿轮同轴设置， 第二太阳轮和行星架其中 一个与输出摇臂不可转动地连接。

　　上述的机械手臂通过设置行星轮组结构的第三传动副， 且使第一太阳轮与第二传 动副的从动轮同轴设置， 既可提高传动比又可节省空间， 使机械手臂的结构紧凑。

　　请参阅图 1， 机械手臂 100 包括基座 10、 固定于基座 10 上的驱动件 20、 与驱动件 20 连接的减速装置 30 及由驱动件 20 通过减速装置 30 进行驱动的输出摇臂 40。

　　请同时参阅图 2， 基座 10 包括固定件 11 和支撑件 13。固定件 11 为板状结构， 其 包括用于安装驱动件 20 的第一安装部 111 和用于安装减速装置 30 的第二安装部 113。支 撑件 13 固定于固定件 11 上。 本实施方式中， 支撑件 13 也为板状结构且数目为两个。 当然， 支撑件 13 也可为杆状结构或块状结构， 且其数目也可为一个或两个以上。

　　本实施方式中， 驱动件 20 为电机， 其包括输出轴 21。当然， 驱动件 20 也可由液压 马达BOB半岛、 气动马达代替。

　　减速装置 30 包括依次啮合的第一传动副 31、 第二传动副 33 及第三传动副 35。

　　第一传动副 31 用于转换驱动件 20 所输出的旋转的方向， 本实施方式中第一传动 副 31 为锥齿轮组。第一传动副 31 包括相互啮合第一锥齿轮 311 和第二锥齿轮 313。第一 锥齿轮 311 套于驱动件 20 的输出轴 21 上， 第二锥齿轮 313 包括中心轴 3131 和套设于中心 轴 3131 上的齿轮部 3133。

　　第二传动副 33 包括主动轮 331 和与主动轮 331 啮合的从动轮 333， 主动轮 331 为 一个圆柱齿轮， 其与第一传动副 31 的第二锥齿轮 313 的齿轮部 3133 同轴设置且同步转动。

　　第三传动副 35 为行星轮组， 其包括第一太阳轮 351、 第二太阳轮 353、 设置于第一 太阳轮 351 和第二太阳轮 353 之间的多个行星轮 355、 行星架 357 以及连接件 359。第一太 阳轮 351 为中心轮， 其与第二传动副 33 的从动轮 333 为一体结构且同轴设置。第二太阳轮 353 为内齿轮， 多个行星轮 355 同时与第一太阳轮 351 及第二太阳轮 353 啮合。

　　行星架 357 包括本体 3571 及形成于本体 3571 一侧的用于安装行星轮 355 的轮轴 3572 和限位部 3573。本体 3571 为一个圆盘， 用于支撑第二太阳轮 353 及行星轮 355。轮 轴 3572 的数目与行星轮 355 的数目相同且多个轮轴 3572 相隔相同圆心角分布于本体 3571 上， 限位部 3573 为凸台结构， 沿圆周方向的两侧形成弧面 3574， 相邻的限位部 3753 之间由 相对的弧面 3574 形成容置腔 ( 图未标 )， 轮轴 3572 位于该容置腔内。

　　连接件 359 包括连接基部 3591 及形成于连接基部 3591 上的限位部 3593， 连接件 359 的限位部 3593 与行星架 357 的限位部 3573 结构相同， 二者扣合在一起使行星架 357 与 连接件 359 共同形成容纳行星轮 355 的容置腔。

　　本实施方式中， 行星轮 355 数目为三个， 当然也可为两个、 四个等， 只需在第一太阳轮 351 和第二太阳轮 353 之间不发生干涉即可。

　　输出摇臂 40 为板状结构， 其包括固定部 41 及从固定部 41 一侧延伸形成的摆动部 43。

　　请同时参阅图 3， 该机械手臂 100 中， 第一传动副 31 的第二锥齿轮 313 的中心轴 3131 的一端可转动地抵持于基座 10 的固定件 11 的第二安装部 113 上， 第二传动副 33 的 主动轮 331 止转地套设于第二锥齿轮 313 的中心轴 3131 上远离基座固定件 11 的一端。第 三传动副 35 的第一太阳轮 351 的一端支撑于基座 10 的固定件 11 上， 第二太阳轮 353 固定 于基座 10 的支撑件 13 上。连接件 359 及输出摇臂 40 的固定部 41 均与行星架 357 固定连 接。

　　当驱动件 20 通过输出轴 21 带动第一传动副 31 的第一锥齿轮 311 转动时， 第一锥 齿轮 311 带动第二锥齿轮 313 转动， 通过第一传动副 31 改变转动方向。第二锥齿轮 313 带 动与其同轴设置的第二传动副 33 的主动轮 331BOB半岛， 主动轮 331 带动从动轮 333 转动。从动轮 333 通过第三传动副 35 的第一太阳轮 351 将旋转运动输出到行星轮 355， 行星轮 355 转动 的过程中与第二太阳轮 353 上不同的齿啮合。由于第二太阳轮 353 固定于基座 10 上无法 转动， 故行星架 357 相对第二太阳轮 353 转动， 在行星架 357 转动的同时带动与其固定的连 接件 359 和输出摇臂 40 转动BOB半岛， 最终将驱动件 20 的旋转运动传递至输出摇臂 40。减速装置 30 将驱动件 20 输出的高度旋转降为预定速度的转动， 使输出摇臂 40 安装该预定转速转动。 该机械手臂 100 中， 由于采用行星轮组结构的第三传动副 35， 且将第二传动副 33 的主动轮 331 与第一传动副 31 的第二锥齿轮 313 同轴设置， 将第三传动副 35 的第一太阳 轮 351 与第二传动副 33 的从动轮 333 同轴设置， 既可提高传动比又可节省空间， 使机械手 臂 100 的结构更加紧凑。

　　在输出摇臂 40 和行星架 357 之间设置连接件 359， 通过连接件 359 上的限位部 3593 和行星架 357 上的限位部 3573 的配合， 可更好地将行星轮 355 保持于连接件 359 和 行星架 357 形成的容置腔内， 使行星轮 355 转动平稳， 且相互之间不会发生干涉， 且行星轮 355 的缝隙内也不会落入灰尘， 避免灰尘造成的行星轮 355 的磨损。

　　可以理解， 也可将行星架 357 与基座 10 固定连接， 而将连接件 359 和输出摇臂 40 和第二太阳轮 353 止转连接。

　　连接件 359 也可省略， 而将输出摇臂 40 的固定部 41 覆盖于行星轮 355 上。

　　另外， 本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化， 当然， 这些依据本发明精 神所做的变化， 都应包含在本发明所要求保护的范围内。

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　　1、(10)申请公布号 CN 102431039 A(43)申请公布日 2012.05.02CN102431039A*CN102431039A*(21)申请号 7.9(22)申请日 2010.09.29B25J 18/00(2006.01)(71)申请人鸿富锦精密工业（深圳）有限公司地址 518109 广东省深圳市宝安区龙华镇油松第十工业区东环二路2号申请人鸿海精密工业股份有限公司(72)发明人陈文生(54) 发明名称机械手臂(57) 摘要一种机械手臂，其包括输出摇臂、驱动件及将驱动件的动力传递至输出摇臂的减速装置，减速装置包括依次啮合的第一传动副、第二传动副及第三传动副，第。

　　2、三传动副为行星轮组且包括第一太阳轮、第二太阳轮、设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑行星轮的行星架，其中第一太阳轮与第二传动副中的从动齿轮同轴设置，第二太阳轮与行星架固定连接，输出摇臂与行星架固定连接。该机械手臂结构紧凑且其中的减速装置具有较大的传动比。(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 3 页CN 102431042 A 1/1页21.一种机械手臂，其包括输出摇臂、驱动件及将所述驱动件的动力传递至所述输出摇臂的减速装置，其特征在于：所述减速装置包括依次啮合的第一传动副、第二传动副及第三传动副，第。

　　3、三传动副为行星轮组且包括第一太阳轮、第二太阳轮、设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑所述行星轮的行星架，其中第一太阳轮与第二传动副中的从动齿轮同轴设置且与所属从动齿轮同步转动，第二太阳轮与行星架固定连接，所述输出摇臂与所述行星架固定连接。2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述机械手臂还包括基座，所述驱动件及所减速装置固定于所述基座上。3.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：所述基座包括固定件及固定于所述固定件上的支撑件，所述支撑件与所述第二太阳轮固定连接。4.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于：所述第三传动副还包括连接件，所述连接件设置于所述行星架与所述输出摇臂。

　　4、之间并与所述行星架固定连接。5.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述第一传动副为锥齿轮组。6.一种机械手臂，其包括输出摇臂、驱动件及将所述驱动件的动力传递至所述输出摇臂的减速装置，其特征在于：所述减速装置包括依次啮合的第一传动副、第二传动副及第三传动副，所述第三传动副包括第一太阳轮、第二太阳轮、设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑所述行星轮的行星架，所述第一太阳轮与第二传动副的从动齿轮同轴设置，第二太阳轮和行星架其中一个与输出摇臂止转连接。7.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于：所述机械手臂还包括基座，所述第三传动副的第二太阳轮和行星架其中一个与基座固定连接，另一个于。

　　5、输出摇臂不可转动地连接。8.如权利要求7所述的机械手臂，其特征在于：所述第二太阳轮与所述基座固定连接。9.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于：所述第三传动副还包括连接件，所述连接件设置于所述行星架与所述输出摇臂之间并与所述行星架固定连接。10.如权利要求6所述的机械手臂，其特征在于：所述第一传动副为锥齿轮组。权 利 要 求 书CN 102431039 ACN 102431042 A 1/4页3机械手臂技术领域0001 本发明涉及一种机器人结构，尤其涉及一种机械手臂。背景技术0002 由于某些生产需在高危、高污染等恶劣环境中进行，可能会造成对操作人员人身安全或身体健康的危害，故在此类生产环境。

　　6、中，常使用机器人代替操作人员进行操作。机械手臂为机器人实现各种操作动作的必要部件。0003 机械手臂的旋转部件常通过电机带动旋转，因为电机的输出转速较高，故需通过减速装置将电机的输出转速降低到预定值再传递至旋转部件，进而使用该旋转部件执行预定动作。为实现较大的传动比，常采用多组齿轮副进行传动，导致整个机械手臂体积庞大，且安装不便。发明内容0004 鉴于上述情况，有必要提供一种可实现较大传动比且结构紧凑的机械手臂。0005 一种机械手臂，其包括输出摇臂、驱动件及将驱动件的动力传递至输出摇臂的减速装置，减速装置包括依次啮合的第一传动副、第二传动副及第三传动副，第三传动副为行星轮组且包括第一太阳轮、。

　　7、第二太阳轮、设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑行星轮的行星架，其中第一太阳轮与第二传动副中的从动齿轮同轴设置，第二太阳轮与行星架固定连接，输出摇臂与行星架固定连接。0006 另一种机械手臂，其包括输出摇臂、驱动件及将驱动件的动力传递至输出摇臂的减速装置，减速装置包括依次啮合的第一传动副、第二传动副及第三传动副，第三传动副包括第一太阳轮、第二太阳轮、设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑行星轮的行星架，第一太阳轮与第二传动副的从动齿轮同轴设置，第二太阳轮和行星架其中一个与输出摇臂不可转动地连接。0007 上述的机械手臂通过设置行星轮组结构的第三传动副，且使第一太阳轮与。

　　8、第二传动副的从动轮同轴设置，既可提高传动比又可节省空间，使机械手臂的结构紧凑。附图说明0008 图1为本发明实施例的机械手臂结构示意图。0009 图2为图1中机械手臂的零件分解图。0010 图3为图1中机械手臂沿III-III的剖视图。0011 主要元件符号说明0012 机械手臂 100基座 10说 明 书CN 102431039 ACN 102431042 A 2/4页4驱动件 20减速装置 30输出摇臂 40固定件 11支撑件 13第一安装部 111第二安装部 113输出轴 21第一传动副 31第二传动副 33第三传动副 35第一锥齿轮 311第二锥齿轮 313中心轴 3131齿轮部 31。

　　9、33主动轮 331从动轮 333第一太阳轮 351第二太阳轮 353行星轮 355行星架 357连接件 359本体 3571轮轴 3572说 明 书CN 102431039 ACN 102431042 A 3/4页5限位部 3573、3593连接基部 3591固定部 41摆动部 430013 具体实施方式0014 下面将结合附图及具体实施例对本发明的机械手臂作进一步的详细说明。0015 请参阅图1，机械手臂100包括基座10、固定于基座10上的驱动件20、与驱动件20连接的减速装置30及由驱动件20通过减速装置30进行驱动的输出摇臂40。0016 请同时参阅图2，基座10包括固定件11和支撑件。

　　10、13。固定件11为板状结构，其包括用于安装驱动件20的第一安装部111和用于安装减速装置30的第二安装部113。支撑件13固定于固定件11上。本实施方式中，支撑件13也为板状结构且数目为两个。当然，支撑件13也可为杆状结构或块状结构，且其数目也可为一个或两个以上。0017 本实施方式中，驱动件20为电机，其包括输出轴21。当然，驱动件20也可由液压马达、气动马达代替。0018 减速装置30包括依次啮合的第一传动副31、第二传动副33及第三传动副35。0019 第一传动副31用于转换驱动件20所输出的旋转的方向，本实施方式中第一传动副31为锥齿轮组。第一传动副31包括相互啮合第一锥齿轮311和第。

　　11、二锥齿轮313。第一锥齿轮311套于驱动件20的输出轴21上，第二锥齿轮313包括中心轴3131和套设于中心轴3131上的齿轮部3133。0020 第二传动副33包括主动轮331和与主动轮331啮合的从动轮333，主动轮331为一个圆柱齿轮，其与第一传动副31的第二锥齿轮313的齿轮部3133同轴设置且同步转动。0021 第三传动副35为行星轮组，其包括第一太阳轮351、第二太阳轮353、设置于第一太阳轮351和第二太阳轮353之间的多个行星轮355、行星架357以及连接件359。第一太阳轮351为中心轮，其与第二传动副33的从动轮333为一体结构且同轴设置。第二太阳轮353为内齿轮，多个行星。

　　12、轮355同时与第一太阳轮351及第二太阳轮353啮合。0022 行星架357包括本体3571及形成于本体3571一侧的用于安装行星轮355的轮轴3572和限位部3573。本体3571为一个圆盘，用于支撑第二太阳轮353及行星轮355。轮轴3572的数目与行星轮355的数目相同且多个轮轴3572相隔相同圆心角分布于本体3571上，限位部3573为凸台结构，沿圆周方向的两侧形成弧面3574，相邻的限位部3753之间由相对的弧面3574形成容置腔(图未标)，轮轴3572位于该容置腔内。0023 连接件359包括连接基部3591及形成于连接基部3591上的限位部3593，连接件359的限位部3593与。

　　13、行星架357的限位部3573结构相同，二者扣合在一起使行星架357与连接件359共同形成容纳行星轮355的容置腔。0024 本实施方式中，行星轮355数目为三个，当然也可为两个、四个等，只需在第一太说 明 书CN 102431039 ACN 102431042 A 4/4页6阳轮351和第二太阳轮353之间不发生干涉即可。0025 输出摇臂40为板状结构，其包括固定部41及从固定部41一侧延伸形成的摆动部43。0026 请同时参阅图3，该机械手臂100中，第一传动副31的第二锥齿轮313的中心轴3131的一端可转动地抵持于基座10的固定件11的第二安装部113上，第二传动副33的主动轮331止。

　　14、转地套设于第二锥齿轮313的中心轴3131上远离基座固定件11的一端。第三传动副35的第一太阳轮351的一端支撑于基座10的固定件11上，第二太阳轮353固定于基座10的支撑件13上。连接件359及输出摇臂40的固定部41均与行星架357固定连接。0027 当驱动件20通过输出轴21带动第一传动副31的第一锥齿轮311转动时，第一锥齿轮311带动第二锥齿轮313转动，通过第一传动副31改变转动方向。第二锥齿轮313带动与其同轴设置的第二传动副33的主动轮331，主动轮331带动从动轮333转动。从动轮333通过第三传动副35的第一太阳轮351将旋转运动输出到行星轮355，行星轮355转动的过程。

　　15、中与第二太阳轮353上不同的齿啮合。由于第二太阳轮353固定于基座10上无法转动，故行星架357相对第二太阳轮353转动，在行星架357转动的同时带动与其固定的连接件359和输出摇臂40转动，最终将驱动件20的旋转运动传递至输出摇臂40。减速装置30将驱动件20输出的高度旋转降为预定速度的转动，使输出摇臂40安装该预定转速转动。0028 该机械手臂100中，由于采用行星轮组结构的第三传动副35，且将第二传动副33的主动轮331与第一传动副31的第二锥齿轮313同轴设置，将第三传动副35的第一太阳轮351与第二传动副33的从动轮333同轴设置，既可提高传动比又可节省空间，使机械手臂100的结构更。

　　16、加紧凑。0029 在输出摇臂40和行星架357之间设置连接件359，通过连接件359上的限位部3593和行星架357上的限位部3573的配合，可更好地将行星轮355保持于连接件359和行星架357形成的容置腔内，使行星轮355转动平稳，且相互之间不会发生干涉，且行星轮355的缝隙内也不会落入灰尘，避免灰尘造成的行星轮355的磨损。0030 可以理解，也可将行星架357与基座10固定连接，而将连接件359和输出摇臂40和第二太阳轮353止转连接。0031 连接件359也可省略，而将输出摇臂40的固定部41覆盖于行星轮355上。0032 若无需改变转动方向，第一传动副31可改为圆柱齿轮组或省略。0033 另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化BOB半岛，都应包含在本发明所要求保护的范围内。说 明 书CN 102431039 ACN 102431042 A 1/3页7图1说 明 书 附 图CN 102431039 ACN 102431042 A 2/3页8图2说 明 书 附 图CN 102431039 ACN 102431042 A 3/3页9图3说 明 书 附 图CN 102431039 A。