必一运动[0002]SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)选择方向具有柔顺性的机器人手臂，为一种广泛使用的平面关节型机器人手臂，由于该机器人手臂具有三个水平转动关节以及一个垂直位移关节，因此可适用于同时需求水平方向定位以及垂直方向位移或旋转驱动的作业。

　　[0003]而一般的平面关节型机械手臂10如图1所示，其主要包含于一基座11上设置第一马达111以第一转轴112带动一大臂12水平转动；一小臂13设置第二马达131并以一第二转轴132可转动地结合于该大臂12，则该第二转轴132可带动该小臂13水平转动；该小臂13内又设置一第三马达133及一螺杆134，该第三马达133驱动一第三转轴135旋转，而该第三转轴135与该螺杆134之间透过一传动皮带14以带动该螺杆134旋转，而该螺杆134上再穿套结合一螺帽15，而该当该螺杆134转动时，该螺帽15即能带动一第四转轴16垂直位移，而该第四转轴16又可同时受一第四马达17带动转动。

　　[0004]以上为一般平面关节型机械手臂10的主要结构组态，而由于该机械手臂10中第三转轴135与该螺杆134间是透过一传动皮带14带动，该传动皮带14的结构特性除了使其无法长时间维持一定的张力之外，更有磨耗的额定寿命限制，因而必须定期拆换该传动皮带14，然而要拆换该传动皮带14时又必需拆解该小臂13及相关零组件，拆换工序繁杂而增加保修成本；此外，透过该传动皮带14带动该第三转轴135及该螺杆134属于间接传动，其传动效能、精度均无法达到最佳状态，故仍有亟待改善的必要。

　　[0010]一第三轴棒状线性马达，包含一线性马达定子及一线性马达动子，该线性马达定子沿垂直于该水平方向的一垂直方向延伸长度并固定设置于该第二臂上，而该线性马达动子可沿该垂直方向位移地穿套于该线性马达定子外；以及

　　[0011]一第四轴马达，与该线性马达动子连动设置；且该第四轴马达结合一旋转杆的一端带动该旋转杆转动，该旋转杆的另一端穿出该第二臂。进一步地，所述第四轴马达透过一第四轴马达固定板固定于一连动件上，而该连动件同时固定于该线性马达动子，据此使该线性马达动子能与该第四轴马达连动。

　　[0012]进一步地，所述第二臂上更固定设置一线性导引单元导引该第四轴马达线性位移，该线性导引单元包含一线性导引部及一线性滑移部，该线性导引部固定设置于该第二臂上必一运动，而该线性滑移部结合于该第四轴马达并受该线性导引部导引产生线]进一步地，所述线性导引部为线性滑轨，线性滑移部为线性滑块，该线性导引部是透过一线轨固定板固定于该第二臂上，而该第四轴马达固定于一第四轴马达固定板上，该线性滑移部设置于该第四轴马达固定板上与该第四轴马达形成连结。

　　[0014]进一步地，所述线性导引部是透过一线轨固定板固定于该第二臂上必一运动，且该线性导引部为一线性槽，而该线性滑移部则为一凸块，该线性导引部贯穿开设于该线轨固定板上，而该第四轴马达固定于一第四轴马达固定板上，该线性滑移部设置于该第四轴马达固定板上与该第四轴马达形成连结。

　　[0016]进一步地，所述线性导引单元更配合设置一轨道箝制器，该轨道箝制器相对该线性导引部并固定设置于该线]进一步地，所述第二臂上更固定设置一导线架，多个电气配线一端分别结合于该线性马达动子及该第四轴马达，另端则承靠于该导线]进一步地，所述第二臂上更固定设置一导线架，多个电气配线一端分别结合于该线性马达动子及该第四轴马达，另端则承靠于该导线架上，且各该电气配线两端之间固定于该连动件上。

　　[0020]本发明能提供三个水平转动动量及一个垂直位移动量，且各位移动量的驱动源均为直接传动，因此传动效能、精度皆能高于一般以间接传动的驱动方式，同时，由于各位移动量的驱动均为直接传动，因此能简化因间接传动而需配合设置的繁杂结构组态必一运动，并能据此降低构件的保修成本。

　　[0052]一基座20，供以固定配置于地面或固定平面上必一运动，且该基座20固定设置一第一轴马达21,该第一轴马达21驱动一第一驱转轴211转动,该第一驱转轴211是沿一垂直方向Y延伸，垂直该垂直方向Y定义为水平方向X，该第一驱转轴211并结合带动一第一减速机构22，藉此使该第一轴马达21透过该第一减速机构22输出动力。

　　[0053]一第一臂30，一端结合于该第一轴马达21上的第一减速机构22，据此使该第一臂30与该第一轴马达21结合，则该第一臂30即能受该第一轴马达21带动转动，且使该第一臂30可以该第一驱转轴211为转轴轴于水平方向X上转动。

　　[0054]一第二臂40，一端固定设置一第二轴马达41，该第二轴马达41驱动一第二驱转轴411转动，且该第二驱转轴411结合带动一第二减速机构42，藉此使该第二轴马达41透过该第二减速机构42输出动力，且该第二减速机构42更结合于该第一臂30的另一端，据此使该第二臂40可受该第二减速机构42带动转动，且该第二臂40是以该第二驱转轴411为转动轴于水平方向X上转动。

　　[0055]一第三轴棒状线上，且该第三轴棒状线包含一线及一线，该线沿垂直方向Y延伸长度并固定设置于该第二臂40上，而该线与一驱动控制器(图中未示)电性连接并穿套于该线外，该线受该驱动控制器驱动而能相对该线沿垂直方向Y线性位移；而该第三轴棒状线更可配合一霍尔效应感测器(Hall Sensor)使用，透过该霍尔效应感测器于该第三轴棒状线启动时顺利寻找电机角，确保运作顺畅；当然，也可如图2至4所示于该线，据以限制该线的位置位于正确的电机角位置，而不需于启动时重新寻找电机角必一运动，提高该第三轴棒状线的运作顺畅性；本实施例的该撑靠件511为圈形弹簧。

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