必一运动臂部由三个相互 正交的移动副组 成。带动腕局部 别沿X、Y、Z三 个坐标轴的方向 作直线移动必一运动。结 构简单,运动位 置精度高。但所 占空间较大,工 作范围相对较小。
臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说,所占 空间较小,工 作范围较大, 应用较广泛。
电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 为提高机器人的运动速度,要尽量减少臂部运动局部的重量,以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。
工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面 工作行程长,抓重大必一运动,适合于抓举工件形状不规那么、有偏转力矩的场合必一运动。
特点: 工作行程长,抓重大, 适合于抓举工件形状不 规那么、有偏转力矩的 场合。
假设滑块是主动件,当滑块沿一定的导轨移动时, 可以推动曲柄做摆动或圆周运动。
由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标必一运动。动作灵活,所 占空间小,工作范 围大,能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。
臂部由两个转动 副和一个移动副 组成。产生沿手 臂轴X的直线移 动,绕基座轴Y 的转动和绕关节 轴Z的摆动。其 手臂可作绕Z轴 的俯仰运动,能 抓取地面上的物 体。
大,空心管的弯曲刚度和扭转刚度都 电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。 4.重量轻、转动惯量小: 3、工字钢的长度按长度系列购置。 称为5轴关节型机器人。
为防止手臂在直线运动中,沿运动轴 线发生相对转动,应设置导向装置。 同时要采用一定形式的缓冲措施。
为提高机器人的运动速度必一运动,要尽量减 少臂部运动局部的重量,以减少整个 手臂对回转轴的转动惯量。
臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力,而且 还直接影响到机器人的外观。
1、工字钢的型号与高度尺 寸h有关,如:10号工字钢 即指其高度尺寸为100mm。
2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面静 力矩等可查相应的设计手册。
1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关,如:10号槽钢即指 其高度尺为100mm。 2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面 静力矩等可查相应的设计 手册。
手臂是支承手腕的部件,设计时不仅 要考虑抓取物体的重量或携带工具的 重量,还要考虑运动时的动载荷及转 动惯性。
为了防止臂部在运动过程中产生过大 关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。
齿条传动的倍增机构或采用步进电机或 伺服电机驱动,并通过丝杆螺母来转换 为直线运动。